La familia está formada por "Adam Harris Heart, de 39 años, Emily Faith Heart, de 37, y sus dos hijas, de tres y siete años", según un comunicado del Gobierno de Pará.
El robo se produjo en el municipio de Breves, en la región de la isla de Marajó, a 223 kilómetros de la capital del estado, Belém.
La familia viajaba en barca por la desembocadura del río Amazonas hacia el vecino estado de Amapá (norte) cuando un grupo de piratas invadió la balsa.
Los ladrones les llevaron a una zona conocida como Porto dos Dias, les quitaron sus pertenencias y abandonaron las embarcaciones, dejando a los tripulantes y los pasajeros presos.
Cuando la policía llegó a la zona se dieron cuenta de que los estadounidenses ya no estaban en la barca.
"Desaparecieron repentinamente", dice el comunicado.
El sector de inteligencia de la Secretaría de Seguridad de Pará está en contacto con los familiares de la pareja tanto en EEUU como en Florianópolis, ciudad del sur de Brasil donde tienen fijada su residencia.
El pasado mes de septiembre una mujer inglesa de 43 años fue asesinada en circunstancias similares, después de que unos ladrones la abordaron en el kayak por el que navegaba en el río Solimões, a 420 kilómetros de Manaos (la capital del estado de Amazonas, norte).